Сделай Сам Свою Работу на 5

РЕКОМЕНДАЦИИ ПО ВЫПОЛНЕНИЮ РАЗДЕЛОВ КУРСОВОЙ РАБОТЫ

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ УКРАИНЫ

ВОСТОЧНОУКРАИНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ

УНИВЕНСИТЕТ

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ

к курсовой работе по дисциплине

«АВТОМАТИЗИРОВАННЫЙ

ЭЛЕКТРОПРИВОД СТАНКОВ

И ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ"

Луганск ВНУ 2004

 

 

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ УКРАИНЫ

ВОСТОЧНОУКРАИНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ

УНИВЕНСИТЕТ

 

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ

к курсовой работе по дисциплине

"Автоматизированный электропривод станков

и промышленных роботов"

(для студентов, обучающихся по направлению

"Автоматизация и компьютерно-интегрированные технологии", специальность 7.092501)

 

УТВЕРЖДЕНО

на заседании кафедры

автоматизации и систем управления.

Протокол № от

 

 

Луганск

 

УДК 62-83-52 (075.8)

 

Методические указания к курсовой работе по дисциплине "Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов" (для студентов, обучающихся по направлению “Автоматизация и компьютерно-интегрированные технологии”, специальность 7.092501) / Сост.: В.В. Левин, B.C. Поздняков.7 Луганск. Изд-во ВНУ им. В. Даля нац. ун-та, 2004. -

 

 

Определена тематика курсовой работы, ее объем и содержание. Даны методические указания и рекомендации по выполнению курсовой работы, приведен список литературы.

 

 

Составители: В. В. Левин, доц.

 

Отв. за выпуск Ю. Г. Войлов, проф.

 

Рецензент


1 ЦЕЛЬ И ЗАДАЧА КУРСОВОЙ РАБОТЫ

Цель курсовой работы - закрепить теоретические знания полученные при изучении специальных дисциплин, а также приобрести умения самостоятельного применения полученных знаний для решения конкретных инженерных задач.

Задача курсовой работы заключается в освоении практических навыков расчета различных параметров и свойств привода.

ТЕМАТИКА КУРСОВОЙ РАБОТЫ

Тема курсовой работы выдается студенту перед началом производственной практики.

В период практики студент собирает исходный материал, который должен содержать:

• сведения о конструкции механизма и техпроцессе, в создании которого он участвует;



• требования предъявляемые к приводу данного механизма (диапазон регулирования, точность позиционирования и т.д.), кинематическая схема редуктора, электрическая схема установленного привода. Конкретный перечень сведения, их объем уточняется руководителем практики исходя из задания, по курсовой работе.

Примерная тематика курсовой работы:

• расчет привода подачи стопа фрезерного станка;

• расчет привода главного движения токарного станка;

• расчет привода звена промробота;

• разработка МП системы управления приводом звена робота.

Тема курсовой работы, содержащей элементы научно-исследовательской работы, может отличаться от типовой и утверждается решением кафедры.

СОДЕРЖАНИЕ И ОФОРМЛЕНИЕ КУРСОВОЙ РАБОТЫ

Курсовая работа состоит из расчетно-пояснительной записки объемом 25-30 с. формата A4 и графического материала объемом 1 лист формата А1.

3,1 Требования к оформлению курсового проекта

Пояснительная записка составляется в соответствии с требованиями

• Государственного стандарта Украины ДСТУ 3008-95 "Документации отчеты в сфере науки и техники. Структура и травила оформления";

• межгосударственного стандарта ГОСТ 8.105-95 “Общие требования к текстовым документам”

В записке отражаются этапы работы и результаты, полученные при выполнении курсового проекта. Пояснительная записка к курсовому проекту пишется студентом на одной стороне листа формата А4 (210x297 мм). Каждый лист должен иметь рамку и основную надпись. Текст пишется от руки аккуратно, разборчиво без помарок, с высотой букв не менее 2,5 мм. Средняя плотность записи - 30строк при 35-40 знаках в каждой строке.

Пояснительную записку можно выполнять машинописным или машинным (компьютерным) способом на одной стороне листа белой бумаги. Записку выполняют через полтора интервала; при компьютерном - из расчета не более 40 строк на странице при условии равномерного ее заполнения и высотой букв не менее 1,8 мм. Изложение должно быть кратким, четким и вестись от первого лица множественного числа.

Весь текст пояснительной записки делят на разделы. Каждый раздел следует начинать с новой страницы. Разделы в пределах всей пояснительной записки, а также подразделы и пункты имеют порядковые номера, обозначенные арабскими цифрами, например, 1 - первый раздел; 2 - второй раздел; 2.1 -первый подраздел второго раздела; 2.1.1 - первый пункт первого подраздела второго раздела. Введение и заключение не нумеруются.

Заголовки разделов пишутся прописными буквами по середине текста. Заголовки подразделов пишут с абзаца, отступая слева 15 мм, строчными буквами (кроме первой прописной). В заголовке не допускаются переносы слов. Пробелы над заголовками и под ними 2 см. Точку в конце заголовка не ставят. Если заголовок: состоит из двух предложений, то их разделяют точкой. Заголовок подчеркивать нельзя.

В записке необходимо выдерживать единые обозначения и размерности для используемых параметров, переменных и характеристик. Допускаются сокращения слов, терминов, обозначений, только общепринятых в ГОСТ15133-88, 17021-88. 17567-90,19480-89, 19781-90,20886-85,22348-86.

Иллюстрации (рисунки, схемы, таблицы) располагаются и в отдельных страницах пояснительной записки. Согласно ЕСКД иллюстрации в пояснительной записке кроме таблиц, имеют подпись "Рисунок". Номер рисунка состоит из номера раздела и порядкового номера иллюстрации, разделенных точкой Иллюстрации снабжаются кратким под рисуночным текстом. Например, “Рисунок 3.2 - Инфологическая схема” (второй рисунок третьего раздела).

В пояснительной записке рисунки должны быть выполнены либо чернилами, либо тушью на отдельных страницах белой или миллиметровой бумаги формата 210x297 мм. Рисунок располагают после той страницы, где на него дана первая ссылка.

Таблицы служат для оформления цифрового материала и приводятся после первого упоминания о них в тексте. На все таблицы должны быть ссылки в тексте, при этом слово 'Таблица" в таблице пишут полностью, если таблица не имеет номера, и сокращенно - если имеет номер, например: “в табл. 1.2м”.

Каждая таблица должна иметь заголовок. Заголовок и слово 'Таблица" должны начинаться с прописной буквы. Заголовки граф таблиц должны начинаться с прописных букв, подзаголовки - со строчных, если они составляют одно предложение заголовком, и с прописных, если они самостоятельны.

Схемы алгоритмов следует оформлять в соответствии с требованиями ЕСПД. Перечень основных ГОСТов ЕСПД приведен в приложении 2.

При ссылке в тексте на используемую литературу указывают порядковый номер по списку литературы, выделенный двумя квадратными скобками, например, [20]. Литературу следует располагать в списке в порядке необходимости ссылок в тексте. Источник описывается по следующей форме: фамилия и инициалы автора, полное название книги и или статьи, место и год издания, объем (для журнала- название журнала, год издания, номер страницы).

В пояснительной записке все страницы, в том числе титульный лист, содержание, листы с таблицами, рисунками, графиками, нумеруются арабскими цифрами. На титульном листе номер не ставят; на последующих страницах номер проставляют в правом верхнем углу без точки в конце.

3.2 Содержание расчетно-пояснительной записки

3.2.1 Выбор типа приводного двигателя и расчет мощности для реализации заданного режима работы.

3.2.2 Выбор системы привода и расчет элементов силовой схемы привода

3.2.3 Расчет параметров настройки САР привода.

3.2.4 Моделирование переходных процессов САР привода.

Если темой курсовой работы является разработка МП - системы, то содержанием п. 3 и 4 будет разработка алгоритма регулирования и работы САР, а также составление программы реализующей алгоритм.

3.3 Графическим матерная

3.3 1 Принципиальная схема силовой части привода.

3.3.2 Функциональная схема привода.

3.3.3 Графики переходных процессов.

3.3.4 Схема подключения.

РЕКОМЕНДАЦИИ ПО ВЫПОЛНЕНИЮ РАЗДЕЛОВ КУРСОВОЙ РАБОТЫ

При выполнении курсовой работы необходимо помнить, что решение технических задач, предусмотренных каждым этапом, носит многовариантный характер.

Выполнение каждого раздела рекомендуется начинать с анализа возможных вариантов решения поставленной задачи, а соответствующие расчеты проводить на основе предварительно составленной методики. Перед началом выполнения каждого раздела курсовой работы необходимо изучить соответствующий материал по конспекту лекций и рекомендуемой учебной литературе.

1 Выбор типа приводного двигателя и расчет его мощности для реализации заданного режима работы механизма

Удачный выбор двигателя во многом определяет технико-экономические параметры и эксплуатационные свойства привода.

В расчетно-пояснительной записке (РПЗ) необходимо кратко охарактеризовать технологический процесс, описать конструкцию механизма, для которого выбирается привод. На данной основе используя литературные источники [1-4,11] обосновать основные требования, которым должен удовлетворять привод механизма. При этом надо помнить различие в требованиях к приводам определяется не только типом станка, сколько топим механизма и видом движения создаваемого им (главное движение, подача, вспомогательное движение, перемещение звена робота).

В целом при выборе типа двигателя рекомендуется учитывать следующие соображения – если окружающая среда пыле- и газовзрывоопасная, отличается повышенной влажностью, затруднено периодическое техническое обслуживание или привод установлен в станке, предназначенном для безлюдной технологии, то следует предпочесть двигатель переменного тока или вентильный. В остальных случаях более широко применяют ДПТ с НВ как общепромышленного назначения, так и специальные.

Шаговые двигатели целесообразно использовать в безредукторных приводах звеньев робота, особенно если требуется получение низких скоростей перемещения, а также находят применение в приводах подач некоторых станков.

В записке должен быть приведен сравнительный анализ обобщенных характеристик нескольких конкретных типов двигателей в соответствии с предъявленными требованиями, и в итоге – выбирается рациональный.

Такими обобщенными данными могут быть КПД, срок службы, количество основных элементов привода, инерционность якоря (ротора) перегрузочная способность по току, равномерность вращения, COSj ,стоимость, габариты и вес.

Сравнительные данные различных типов двигателей и приводов подач приведены в [2,3]. Технические параметры различных типов делателей и приводов главного движения приведены в [3,10], а параметры двигателей, используемых в приводах роботов, приведены в [4,13,18].

Существенным моментом при расчете мощности является построение нагрузочной диаграммы и идентификация режима работы привода согласно ГОСТа 183-74, приведенным в [5]

Построение графиков нагрузки приводов станков и приводов роботов имеют специфические особенности

Вначале изложим рекомендации по построению графиков станков.

Исходными данными для расчета разгрузочной диаграммы являются: размеры заготовки, материал заготовки и инструмента, режимы обработки на каждом проходе, кинематическая схема механической части привода. Все эти сведения желательно привести в записке в виде таблицы. Далее выясняется, какая из составляющих сил резания создает момент сопротивления для заданного привода.

В соответствии с заданным режимом обработки детали строится циклограмма работы механизмов станка (возможно построение части циклограммы работы станка, для механизмов, участвующих в создании Mc) и на этой основе строится график нагрузки для заданного привода в формате Р(t) для приводов главного движения и M(t) для приводов подач

Исходными данными для построения нагрузочной диаграммы привода звена робота является:

• конструктивная компоновка манипулятора с указанием заданного звена;

• тахограмма работы звена;

• кинематическая схема механической части привода звена манипулятора;

• техническая характеристика робота (масса перемещаемого груза, точность позиционирования допустимые значения перемещений, скоростей, ускорений).

В промроботах применяют четыре типовых механизма: поворота, перемещения, подъема и качания.

В механизме поворота на валу двигателя создают момент сопротивления Mc статический момент Mcт, о6условленный силами трения возникающими в редукторе и направляющими, и динамический Mдин, зависящий от ускорения и момента инерции. Момент инерции зависит от конкретной конфигурации робота. При расчетах нео6ходимо учитывать максимально возможное значение

Мс=Мст+Мдин

В механизме передвижения (выдвижения руки) момент сопротивления Мс на валу двигателя создается статическим и динамическим моментами, а также моментом Мцен, создаваемым центробежной силой, которую необходимо вычислить при максимальной скорости поворота ПР и максимально выдвинутой руке

Мс=Мст+Мдин+Мцен.

В механизме подъема момент сопротивления создается статическим моментом, зависящим от веса поднимаемого груза, сил трения в редукторе, а также динамическим моментом

Мс=Мст+Мдин

При расчете составляющей момента сопротивления, создаваемой поднимаемым весом, необходимо учесть его частичную компенсацию пружинами механизма подъема.

Порядок и формулы для расчета значений элементов графика нагрузки приводов станков приведены в [2,3,9,10,28], для приводов звеньев роботов в [4,29].

Справочные данные для расчета КПД механических передач и потерь мощности приведены в [9,10].

Формулы дня расчета потерь мощности двигателей приведены в [6]. КПД двигателя постоянного тока небольшой мощности определить по упрощенной формуле:

где — КПД двигателя;

— ток якоря;

— сопротивление обмоток якоря;

С— конструктивная постоянная двигателя;

— угловая скорость двигателя.

Выполнение этого раздела заканчивается выбором конкретного типа и параметров двигателя.



©2015- 2019 stydopedia.ru Все материалы защищены законодательством РФ.