Вопрос №2: Понятие о системах адаптивного управления ЭП.

Билет №1

Вопрос №1: Уравнения движения 2-х массовой консервативной расчетной схемы. Вывод. Анализ.

Рисунок 1

Уравнение Лагранжа 2-го рода для консервативных систем: , (отсутствует внутреннее вязкое трение)

где - обобщенная координата;

- производная координаты.

- обобщенная сила.

Для задач электромеханики за обобщенную координату принимают угловые перемещения масс.

кинетическая энергия механизма.

потенциальная энергия.

- сумма внешних моментов действующих на тело;

элементарная работа.

обобщенная сила.

.

момент упругого взаимодействия между движущимися массами системы пропорциональный деформации упругих связей.

Уравнения движения 2-х массовой системы: .

Переходя к изображениям, получаем: .

Структурная схема 2-х массовой консервативной системы.

Анализ: 1)консервативная система на обладает диссипацией, т.е. система склонна к автоколебаниям.

2) если частота среза близка к частоте автоколебаний, возникнет резонанс.

3) для уменьшения резонанса вводят внутреннюю обратную связь по упругому моменту.

4) часто в ЭП возможен контроль скорости только первой массы, однако в позиционном ЭП необходимо контролировать положение второй массы.

Вопрос №2: Понятие о системах адаптивного управления ЭП.

Приемы адаптации используются в случаях, когда оптимизация системы управления выполняется при неполной исходной информации о системе, и когда в процессе ее функционирования наблюдаются заранее непрограммируемые изменения параметров и воздействий.

Адаптивные системы управления подразделяются на:

1. Самонастраивающиеся системы. (Характеризуются наличием специальных контуров самонастройки с помощи, которых оцениваются динамические и статические свойства системы и формируются контролируемые воздействия. При этом система приближается к определенному эталону.);

1.1. 1.1 Поисковые;

1.2. 1.2 Беспоисковые;

2. Системы с адаптацией в особых фазовых состояниях. ( Используются особые режимы или свойства нелинейных систем. Специальные организованные режимы служат дополнительным источником рабочей информации об изменяющихся условиях функционирования систем либо наделяют систему управления новыми свойствами.);

2.1 Релейные автоматические системы;

2.2 Адаптивные системы с переменной структурой;

3. Обучающиеся системы. (Характеризуются наличием специальных процессов обучения, которые заключаются в постепенном запоминании и анализе информации о поведении системы и изменении законов функционирования в зависимости от приобретаемого опыта.);

3.1 Обучающиеся локальные системы;

3.2 Самообучающиеся системы.

Функциональная схема адаптивной АСУ ЭП

Основная часть системы включает в себя объект управления (ОУ) и регулятор (Р), охваченные обратной связью. Адаптивное управление реализуется дополнительным блоком адаптивного управления (БАУ). БАУ включает в себя:

1) блок обработки информации о текущем состоянии ОУ или всей системы;

2) блок перенастройки параметров регуляторов в соответствии с принятым критерием качества работы адаптивной системы.

Адаптивным управлением решаются задачи:

1) При произвольном изменении параметров ЭП в системе производятся такие изменения параметров регуляторов, при которых динамические свойства системы для заданных воздействий не изменяются. В исходных условиях система оптимизирована и в дальнейшем обеспечивается стабильность показателей качества системы.

2) При начальном отсутствии информации о параметрах ЭП и воздействиях на систему управления производится автоматический поиск оптимальных условий работы системы в соответствии с заданным критерием качества.

При наличии полной информации о системе ЭП, параметры которой не изменяются, но при изменении условий функционирования меняются заранее неопределенным образом воздействия на систему управления. Тогда необходимо перенастроить параметры регуляторов т.о. чтобы обеспечить оптимальный режим работы системы. (Решение 2-ой задачи связано с поиском оптимальных режимов работы системы.). Адаптационные методы способствуют получению высокого качества управления при отсутствии достаточной полноты априорной информации.

Билет №2

Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском по сайту: