Робототехника на перегрузочных складах 44

Предыдущая 1 2 3 4 5 6 7 8910 Следующая

Робототехника: перегрузочные роботы, складские роботы, транспортные роботы.

Робот – это автоматическая грузоподъемная машина с жесткими кинематическими звеньями захвата и перемещения груза.

1922г. – Карел Чапек – Р.У.Р. (Россумские универсальные роботы).

1960г. – США – Версатран и Юнимейт. Япония купила лицензии.

1966г. – Россия – Воронеж.

Классификация:

· По области применения: промышленные, исследовательские, бытовые

· Промышленные: технологические, перегрузочные, транспортные, складские;

· По конструкции и кинематической схеме;

а) – с поворотной рукой; б) – с поворотной рукой на колонне; в) – с поворотной качающейся рукой; г) – с поворотной рычажной системой; д) – с многозвенной шарнирно-сочлененной рукой; е) – подвесной однорельсовый; ж) – мостовой; и – портальный робот.

· По типу привода и грузоподъемности: легкие до 10кг (пневмопривод); средней грузоподъемности (10-100кг, электромеханический привод); тяжелые (100-1000кг, гидропривод); сверхтяжелые (более 1000кг).

· По числу степеней подвижности: от 3-4 до 12-15 и более.

· По системе координат и форме рабочей зоны:

Плоская прямоугольная: Плоская полярная: Прямоугольная:

или

Цилиндр (полярная) Сферическая, угловая, ангулярная

(часть шара)

Области применения: погрузка и разгрузка конвейеров, тележек; укладка грузов на поддоны; сортировка и комплектация грузов.

Транспортные роботы на перегрузочных складах 45

Особенности транспортных роботов: большие расстояния передвижения; только 2 степени подвижности; небольшая точность позиционирования.

Классификация:

· По способу установки: напольные и подвесные (верхние);

· По наличию и типу направляющих путей: однорельсовые, двухрельсовые, безрельсовые;

· По системе маршрутослежения: оптико-электронная, индуктивная, лазерная, спутниковая.

9 8

ЭБС

10 6

6 5

4 3 1 2 3 4

Схема индуктивной системы маршрутослежения автоматически управляемых тележек (транспортных роботов – AGV – Automatic Guided Vehicle):

1 – кабель с электрическим током; 2 – электромагнитное поле; 3 – катушки индуктивности; 4 – ходовые приводные и поворотные колеса; 5 – электроприводы передвижения и поворота; 6 – усилители сигналов; 7 – электронный блок сравнения сигналов; 8 – бортовой компьютер; 9 – корпус робототележки; 10 – каналы связи

Транспортные роботы на морском контейнерном терминале:

2 3м

3 15м

4 15м

15м

? 39м

10м

30м

12м

1. – Разгружаемое судно-контейнеровоз; 2. – Мостовой причальный перегружатель (S-t-S); 3. – Позиция перегрузки контейнеров на транспортные роботы; 4. - Трасса движения транспортных роботов; 5. – Зоны штабельного хранения контейнеров; 6. – Мостовые пневмоколесные краны; 7. – Транспортные роботы

Технико-экономические показатели 46

Перегрузочных складов

Капитальные затраты на строительство и техническое оснащение перегрузочно-складского комплекса: К = ΣК_i , , млн. руб.

Годовые эксплуатационные расходы: Э = ΣЭ_i , млн. руб/год.

Приведенные затраты : ПЗ = Э + ε*К , ε = , 1/ год.

Доходы от переработки грузов на перегрузочно-складском комплексе:

Д – Э * k_р * 10^-6, млн.руб/год. , коэффициент рентабельноси k_р=1,3=1,5.

Налоги:

Н = Д*НДС + К*НИ + Д*(1-НДС)*НП + *НЗ*10^-6, млн.руб/год.

НДС=18%; налог на имущество НИ=2,2%;налог на прибыль НП = 24%; коэффициент застройки k_З = 9,4-0,5; налог на землю НЗ = 60-120 руб/м²-год.

Чистая прибыль:

ЧП = Д – Э – Н или ЧП = 0,2* Д , млн.руб/год.

Срок окупаемости капитальных вложений;

Т = + Т₀ , годы.

δ = 0-100% - доля заимствованных денежных средств;

β =12-18% - ставка банковского кредита.

Т₀ = 0,5 – 1 год

Себестоимость перевалки грузов с одного транспорта на другой

e= руб/т.

Доход от перевалки 1 тонны грузов d = 50-700 руб/т

Доход от перевалки 1 контейнера ДФЭ d = 1200-1500 руб/ДФЭ.

Финансовый профиль инвестиционного проекта:

Финансовые потоки по годам:

ЧП

годы

0

Т

Т_П

Определение капитальных затрат по складскому 47

Комплексу

При разработке бизнес-плана- ориентировочно определяют по сметно-финансовому расчету (СФР). Потом – уточнение по точным расценкам стргителеей и ценам поставщиков оборудования.

Форма таблицы сметно-финансового расчета:

Позиция по техн. плану Наименование объеков, работ Единица измерения Кол-во единиц Стоимость

Единицы, тыс.руб Общая, млн.руб

Приемное устройство: -здание -подземная часть - приемный бункер -питатель Всего: м³ м³ м³ шт.

…

…

Итого; Неучтенные затраты Проектирование % % 10% 3-5%

Всего по СФР

Удельные стоимости сооружений и устройств:

Здания – 10-30 тыс.руб/м² ; Железнодорожные пути 50 тыс.руб/пог.м;

Автодороги, площадки – 1200 руб/м² ;

Галереи, траншеи – 2000 руб/м³ ; бункера – 5тыс.руб/м³ ;

Подкрановые пути – 20тыс.руб/пог.м;

Конвейеры – 12тыс. руб/пог.м; Краны 10-30 млн.руб;

Контейнерные перегружатель – 50-60 млн.руб

Контейнерные автопогрузчики – 15-20 млн.руб;

Электропогрузчики. – 1-2 млн.руб. Стеллажи – 1-3 ыс.руб/поддоно-место

АСУ – 2-6 млн. руб

Предыдущая 1 2 3 4 5 6 7 8910 Следующая

Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском по сайту:

©2015 - 2024 stydopedia.ru Все материалы защищены законодательством РФ.